La storia dello sviluppo dell'antroposofia va di pari passo con le esperienze biografiche di Steiner, che occorre ripercorrere in breve.

All'età di poco oltre vent'anni, Steiner fu incaricato di curare l'edizione degli scritti scientifici di Goethe per un'importante pubblicazione che raccogliesse l'opera completa dello scrittore. Mentre attendeva al lavoro editoriale, Steiner iniziò a pubblicare vari scritti che anticipavano le sue future idee, ma che erano situabili all'interno del clima filosofico e scientifico della sua epoca: soprattutto La concezione Goethiana del mondo e i commenti alle opere scientifiche di Goethe. Il suo primo scritto fondamentale fu La filosofia della libertà (Die Philosophie der Freiheit), pubblicato nel 1894. Qui, Steiner espone un concetto di libero volere fondato sull'esperienza interiore del pensare puro, libero dai sensi corporei, in modo che una lettura adeguata di tale testo possa costituire l'esperienza stessa di tale pensare puro. I suoi primi accenni all'antroposofia risalgono a questo periodo.

Lo sviluppo di Steiner e i suoi studi lo condussero sempre più verso l'esplicita ricerca spirituale e filosofica. Questi studi interessarono soprattutto chi già era orientato verso idee di carattere spirituale; tra questi, almeno nella prima fase di sviluppo di Steiner, vi era la Società Teosofica, cofondata nel 1875 a New York dalla nobildonna russa Helena Petrovna Blavatsky e dal colonnello americano Henry Steel Olcott, società che appunto si proponeva di divulgare il pensiero teosofico, secondo il quale tutte le religioni deriverebbero da un'unica verità divina. Tale verità sarebbe stata tramandata nel corso della storia attraverso una strettissima cerchia di iniziati, i quali avrebbero rivelato solo gli aspetti conformi al periodo storico in cui si sono venuti a trovare.

Madame Blavatsky e il colonnello Olcott

Inoltre la Blavatsky sosteneva di essere in contatto medianico con gli antichi "Superiori sconosciuti" e di ricevere ordini da costoro. Essi, che a suo dire erano i sopravvissuti di una razza eletta vissuta tra Tibet e Nepal, si sarebbero rifugiati in seguito a una spaventosa catastrofe nelle viscere della terra, dove avrebbero fondato una straordinaria civiltà sotterranea, la mitica Agarthi. Di queste convinzioni è profondamente imbevuto il pensiero esoterico nazista: per non parlar d'altro, Hitler fece a lungo cercare l'ingresso di Agarthi in Tibet.

Quando gli fu chiesto di dirigere la sezione tedesca di questo gruppo ai primi del Novecento (composta allora soprattutto da anglo-americani), Steiner accettò, a condizione di potervi sempre esporre i risultati della sua propria indagine soprasensibile. Il suo lavoro si distinse da quello di molti membri della società (le eccezioni includono Bertram Kingsley in Inghilterra) e sia egli che il presidente della Società Teosofica sembrarono coltivare "l'accordo nel disaccordo", restando comunque in armonia.

Dal 1907, tuttavia, ci fu un continuo allontanamento tra il gruppo che faceva capo a Steiner, che stava lavorando per costruire una via che tenesse conto delle pietre miliari della cultura occidentale, quali la cristianità e la scienza naturale, e la corrente principale della Società Teosofica, che era orientata verso l'Oriente e in particolare verso l'India.